Particle Filter — 粒子滤波

事实

用大量随机样本递推估计隐状态的方法。

人话

粒子滤波像商场寻娃：先派一圈亲戚瞎猜，线索对上的留下。

用于定位和跟踪，噪声再大也能追状态。

相关概念

• 卡尔曼滤波
• Hidden Markov Model（隐马尔可夫模型）
• 马尔可夫链蒙特卡罗
• 同步定位与地图构建

Kalman Filter
两者都做状态估计，粒子滤波更能处理非线性和多峰分布。

Hidden Markov Model
它常在 HMM 中用采样近似隐状态的后验分布。

MCMC
它和 MCMC 都靠采样近似概率分布，但更偏在线追踪。

SLAM
SLAM 可用粒子滤波在运动和观测噪声中定位。