Kalman Filter — 卡尔曼滤波

事实

一种用观测与预测递推估计状态的方法。

人话

它像雨天骑车认路：前面靠感觉估方向，旁边再瞄路标修一把，才不至于越骑越偏。

常用于定位、传感器融合和自动驾驶，能压住噪声、稳住连续状态估计。

相关概念

• 信念状态
• Hidden Markov Model（隐马尔可夫模型）
• 无人驾驶出租车

Belief State
它用预测加观测，不断更新当前状态判断。

Hidden Markov Model
两者都估计隐藏状态，但它更偏连续数值。

Robotaxi
自动驾驶常用它做定位与传感器融合。