Factor Graph — 因子图

事实

用变量和因子表示联合分布分解的图模型。

人话

因子图像把大家族拉成小群：一件事一个群，谁跟谁有关一眼看清，消息只在群里传。

用于概率推断和 SLAM，把依赖画成关系网分头算。

相关概念

• Probabilistic Graphical Model／概率图模型
• Belief Propagation／置信传播
• 贝叶斯网络
• 同步定位与地图构建

PGM
因子图是 PGM 的一种变量—因子分解表示。

BP
BP 常在因子图上，把局部消息来回传递。

Bayesian Network
贝叶斯网络可改写成因子图，方便推断。

SLAM
SLAM 常用因子图融合传感器约束。