RRT — 快速探索随机树

事实

一种用随机采样快速寻找可行路径的规划算法。

人话

RRT 像藤蔓钻老房子：不画全户型，先到处伸芽，哪条缝能过就往哪儿爬。

用于机器人绕障和自动驾驶，先找可行路再优化。

相关概念

• 自动规划
• 图搜索
• A* 搜索算法
• 机器人学

Planning
RRT 常用于连续空间的运动规划。

Graph Search
它把采样到的状态连成一棵搜索树。

A* Search
A* 多靠启发式，RRT 多靠随机采样。

Robotics
机器人用它在障碍物间找可行路径。